这门课在讲什么#

全名《FreeRTOS 快速入门与工程实践》，百问网出品，分两部分：

1
快速入门    API 怎么用——怎么创建任务、怎么用队列
2
工程实践    先摆出场景和问题，再讲用 FreeRTOS 的哪个功能去解决

第二部分才是主线。整门课写了 30 多个程序，但它们不是 30 个独立例子，而是三个项目被反复改进的结果：音乐播放、打砖块、汽车游戏。打砖块是核心，最终框架会用到队列、信号量、互斥量、事件组；全课就是一步步提问题、一步步改代码，最后把这个框架搭出来。后两个游戏来自开源项目 nWatch。

讲法上有个特点：理论部分不念 PPT，用绘图板现场画图；实践部分先讲思路，再从第一条指令开始现场写、现场调试，不给现成代码。模块驱动只讲接口怎么调，不讲内部实现——重点是 RTOS，不是 HAL 库开发。

硬件平台#

中间是一块 STM32F103C8T6 核心板，外面套一块黑色 12 边形底板，模块都插在底板上，配 ST-Link 下载器。软件是 STM32CubeMX + Keil。

板上的资源大致这几类：

两个配置上的取舍：

Debug 接口选 SWD，不选 JTAG。 JTAG 会占掉很多引脚，换 SWD 能省出 3 条，底板上正好用它们控制全彩 LED 或直流电机。

时基选 TIM4。 因为 TIM1、TIM2、TIM3 都被模块占用了。

三个项目#

音乐播放是第 9 个程序，接无源蜂鸣器，按三角符号播放或停止。

打砖块是核心。挡板可以用三种方式控制：摇晃板子、红外遥控器、旋转编码器。球碰到边缘会发声。

汽车游戏是第 17 个程序，遥控器上 1/2/3 键控制。

自己建一个 FreeRTOS 工程#

配套模板能直接用，自己从零建只是给想折腾的人。步骤记下来是因为坑都藏在细节里。

CubeMX 里：

1
① 新建工程，选 STM32F103C8T6（列表里有两个相近型号，选第一个）
2
② 时钟源使能 HSE 外部晶振；System Core → Debug 选 SWD；时基选 TIM4
3
③ 时钟树填 72，回车
4
④ Middleware → FreeRTOS，接口选 CMSIS_V2
5
   其余保持默认：可抢占开着、tick 频率 1000、heap_4、堆大小默认（3072 字节）
6
⑤ 启动后默认已有一个 defaultTask，名字、栈、优先级都保持默认
7
⑥ Project Manager：工程名 01_FreeRTOS_my，IDE 选 MDK-ARM
8
   Code Generator 勾上「把用到的库拷贝进工程」
9
⑦ 生成 → 编译 → 下载

第 ④ 步选的是 CMSIS_V2，所以生成出来的是 MX_FREERTOS_Init() + osKernelStart() 和默认任务 defaultTask，不是裸的 xTaskCreate。

第 ⑦ 步下载完什么都不会发生——工程里还没有任何操作硬件的代码，这是正常的。

加 LED 和 OLED#

LED 在 PC13。CubeMX 里配成 GPIO_Output、推挽输出、不用内部上下拉，生成后 MX_GPIO_Init 里已经配好了。

驱动文件从模板复制：

1
driver_led     两个文件，放到工程 driver/ 目录
2
driver_timer   driver_led 里用了延时，要一起加

工程里新建 group（F2 改名 DShanMCU-F103），把文件加进去。编译报「找不到头文件」就去 Options → C/C++ → Include Paths 加上头文件目录。

然后在 defaultTask 里 #include "driver_led.h"，在 USER CODE BEGIN 区调 led_test()。

OLED 走 I2C1、PB6/PB7。重新打开 CubeMX 的办法是双击工程里的 .ioc 文件，把 I2C1 使能，引脚会自动选上，参数保持默认。

驱动要复制三样：driver_oled、driver_lcd，还有字库文件。driver_lcd.c 只是对具体屏幕的封装，以后换屏只改它，上层统一用 driver_lcd.h 的函数。字库被其他文件包含，不需要在工程里手动添加；编译会有一堆警告，能用。

通用流程就四步：CubeMX 加配置 → 拷代码到工程 → 工程里添加文件 → 调用它的测试函数。

Reset and Run 这个坑#

第一次烧写 LED 程序后灯不闪。不是程序错，是 Flash Download 里的 Reset and Run 被取消了，芯片下载完没自动复位运行。重新上电就正常。

麻烦的是：每次重新生成代码，这个勾选都会掉一次，要重新去 Debug → Settings → Flash Download 里勾上。不知道这件事，很容易把「没反应」当成程序写错了。

坑#

• 模块驱动不能拿来直接用。以 OLED 为例，驱动内部发命令实际是调 I2C1 控制器的发送函数，所以必须先让 CubeMX 把 I2C1 和引脚初始化好。
• 每次重新生成代码后 Reset and Run 会掉，烧写后没反应先查这里。
• 工程放在中文目录里，Keil 退出调试时会报错，挪到非中文路径就好。
• MX_FREERTOS_Init() 里的 defaultTask 不是摆设，后面第二个任务是在它之外手动建的，别顺手删掉。